步云乡因驻地步云镇而得名。步云镇别名徐步（婆）桥，太平天国后徐步桥发展成为小集镇，约于民国24年(1935)与嘉善大云寺合并，改称步云镇。解放后建政为步云乡、云东乡、丰北乡。1956年合并为步云乡，1958年10月并入新丰公社，1961年4月分设为步云公社，1984年改为步云乡，至今乡域不变